大乗（Mahā(偉大な)yāna(乗り物)）という語は、般若経で初めて見られ、一般に大乗仏教運動は般若経を編纂護持する教団が中心となって興起したものと考えられている。般若経典の内容から、声聞の教え、すなわち部派仏教の中でも当時勢力を誇った説一切有部を指して大乗仏教側から小乗仏教と呼んだと考えられているが、必ずしもはっきりしたことは分かっていない。なお思想的には、大乗の教えは釈迦如来入滅の約700年後に龍樹（ナーガールジュナ）らによって理論付けされたとされる。
一方、釈尊の教えを忠実に実行し、涅槃（輪廻からの解脱）に到ることを旨とした上座部仏教に対し、それが究極においてみずからはどこまでも釈尊の教えの信奉者というにととどまるもので、自身がブッダ（如来）として真理を認識できる境地に到達できないのではないかという批判的見地から起こった仏教における一大思想運動という側面もある。釈尊が前世において生きとし生けるものすべて（一切衆生）の苦しみを救おうと難行（菩薩行）を続けて来たというジャータカ伝説に基づき、自分たちもこの釈尊の精神（菩提心）にならって善根を積んで行くことにより、遠い未来において自分たちにもブッダとして道を成じる生が訪れる（三劫成仏）という説を唱えた。この傾向は般若経には希薄だが、明確に打ち出した経典として法華経や涅槃経などがある。
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